Разработчики Xiaomi Mi Robot Vacuum без особого стеснения заимствовали конструкции узлов и принципы работы у роботов-пылесосов, давно присутствующих на рынке. Донорами как минимум послужили модели Roomba (см., например, статью про iRobot Roomba 980) и Neato (см., например, статью про Neato Botvac Connected). Конечно, есть, как нам кажется, и оригинальные решения.
Корпус изготовлен из белого пластика с матовой поверхностью без покрытия. С одной стороны это хорошо, так как светлый робот заметен в темноте и на темном полу, поэтому его проще находить, например, под диваном, когда он там застрянет, и на робота с меньшей вероятностью будут случайно наступать, с другой — белое матовое днище легко пачкается и сложно очищается. Верхняя поверхность крышки, закрывающей большую часть верхней панели, тоже белая, но зеркально-гладкая. В передней части располагается контрольная панель с механической кнопкой-качалкой, ободок которой подсвечивается белым, оранжевым или красным, статично или с определенной динамикой в зависимости от текущего состояния, синим индикатором состояния подключения по Wi-Fi и крохотной кнопкой сброса. Когда верхняя крышка закрыта, то доступной остается только кнопка-качалка.
Робот оснащен системой ориентации, основой которой является сканирующий лазерный дальномер инфракрасного диапазона (лидар). Лидар установлен в башенке на верхней панели. Через горизонтальные «бойницы» этой башенки можно разглядеть объективы излучающего лазерного диода и фотоприемника. Лазерный диод и фотоприемник установлены на роторе, который вращается в горизонтальной плоскости, и именно это позволяет роботу получать данные о расстоянии до препятствий с обзором в 360 градусов по горизонтали 5 раз за секунду. Производитель также указывает, что частота сканирования составляет 1800 отсчетов в секунду, расстояние до препятствия определяется на дистанции до 6 м с точностью до 2%. То есть, в отличие от большинства моделей, робот не обязательно должен подъезжать к препятствию вплотную, чтобы определить его наличие. Кроме того, дистанционное определение препятствий и их геометрии позволяет роботу составлять карту помещения и отслеживать свое собственное местоположение. Робот «знает», где он находится, где находится базовая станция (при запуске с нее), где он уже убрал, где нужно убрать и где в периметре территории еще остаются неисследованные участки.
По идее, меняющаяся обстановка — перемещение предметов мебели или расхаживающие люди и не люди — может сбивать ориентирование робота, но на практике ходить вокруг робота не возбраняется, видимо, есть какой-то алгоритм отбрасывания непостоянных во времени преград. Также нужно учитывать то, что лидар работает в плоскости на определенной высоте от пола, то есть все, что ниже или выше, робот «не видит». Впрочем, на случай «ниже» робот оснащен механическим бампером и УЗ-датчиком препятствий на нем. Вариант препятствий, находящихся выше плоскости действия лидара, в теории может приводить к некоторым проблемам, так как крыша башенки находится над этой плоскостью. Отметим, что высота робота даже с башенкой не очень большая (у нас получилось 81 мм до верхней точки бампера и 95 мм до верха башенки), что увеличивает доступную для уборки площадь.
Оси ведущих колес расположены на одном диаметре (350 мм) окружности корпуса. Такая кинематическая схема позволяет роботу совершать разворот на месте без изменения границ, занимаемой роботом площади, поэтому пылесос отличается хорошей маневренностью. Диаметр ведущих колес относительно большой (70 мм), а ход шарниров в точке центров колес достигает почти 30 мм, поэтому робот без особых проблем преодолевает встречающиеся препятствия небольшой глубины и высоты. Эти колеса имеют глубокий протектор из нескользящего резиноподобного материала. Потенциально робот способен преодолевать препятствия высотой где-то до 18 мм — примерно такое расстояние от пола до нижней точки бампера пылесоса, что согласуется с проходимостью, то есть робот не будет пытаться залезть на то, на чем с большой вероятностью застрянет. Весит робот 3,8 кг.
При уборке передняя боковая щеточка подгребает мусор к центру. Отметим конструкцию боковой щеточки — гибкие упругие поводки (для прочности прошитые на концах) заканчиваются относительно жесткой прямой щетиной. В результате щеточка работает эффективно и не теряет свою форму. Оригинальным элементом является небольшой пучок щетины на боковой поверхности втулки щетки, видимо, это должно предотвращать наматывание волос, ниток и т.д. на ось щеточки.
Xiaomi mi робот пылесос ЛУЧШАЯ ЦЕНА!
Разработчики Xiaomi Mi Robot Vacuum без особого стеснения заимствовали конструкции узлов и принципы работы у роботов-пылесосов, давно присутствующих на рынке. Донорами как минимум послужили модели Roomba (см., например, статью про iRobot Roomba 980) и Neato (см., например, статью про Neato Botvac Connected). Конечно, есть, как нам кажется, и оригинальные решения.
Корпус изготовлен из белого пластика с матовой поверхностью без покрытия. С одной стороны это хорошо, так как светлый робот заметен в темноте и на темном полу, поэтому его проще находить, например, под диваном, когда он там застрянет, и на робота с меньшей вероятностью будут случайно наступать, с другой — белое матовое днище легко пачкается и сложно очищается. Верхняя поверхность крышки, закрывающей большую часть верхней панели, тоже белая, но зеркально-гладкая. В передней части располагается контрольная панель с механической кнопкой-качалкой, ободок которой подсвечивается белым, оранжевым или красным, статично или с определенной динамикой в зависимости от текущего состояния, синим индикатором состояния подключения по Wi-Fi и крохотной кнопкой сброса. Когда верхняя крышка закрыта, то доступной остается только кнопка-качалка.
Робот оснащен системой ориентации, основой которой является сканирующий лазерный дальномер инфракрасного диапазона (лидар). Лидар установлен в башенке на верхней панели. Через горизонтальные «бойницы» этой башенки можно разглядеть объективы излучающего лазерного диода и фотоприемника. Лазерный диод и фотоприемник установлены на роторе, который вращается в горизонтальной плоскости, и именно это позволяет роботу получать данные о расстоянии до препятствий с обзором в 360 градусов по горизонтали 5 раз за секунду. Производитель также указывает, что частота сканирования составляет 1800 отсчетов в секунду, расстояние до препятствия определяется на дистанции до 6 м с точностью до 2%. То есть, в отличие от большинства моделей, робот не обязательно должен подъезжать к препятствию вплотную, чтобы определить его наличие. Кроме того, дистанционное определение препятствий и их геометрии позволяет роботу составлять карту помещения и отслеживать свое собственное местоположение. Робот «знает», где он находится, где находится базовая станция (при запуске с нее), где он уже убрал, где нужно убрать и где в периметре территории еще остаются неисследованные участки.
По идее, меняющаяся обстановка — перемещение предметов мебели или расхаживающие люди и не люди — может сбивать ориентирование робота, но на практике ходить вокруг робота не возбраняется, видимо, есть какой-то алгоритм отбрасывания непостоянных во времени преград. Также нужно учитывать то, что лидар работает в плоскости на определенной высоте от пола, то есть все, что ниже или выше, робот «не видит». Впрочем, на случай «ниже» робот оснащен механическим бампером и УЗ-датчиком препятствий на нем. Вариант препятствий, находящихся выше плоскости действия лидара, в теории может приводить к некоторым проблемам, так как крыша башенки находится над этой плоскостью. Отметим, что высота робота даже с башенкой не очень большая (у нас получилось 81 мм до верхней точки бампера и 95 мм до верха башенки), что увеличивает доступную для уборки площадь.
Оси ведущих колес расположены на одном диаметре (350 мм) окружности корпуса. Такая кинематическая схема позволяет роботу совершать разворот на месте без изменения границ, занимаемой роботом площади, поэтому пылесос отличается хорошей маневренностью. Диаметр ведущих колес относительно большой (70 мм), а ход шарниров в точке центров колес достигает почти 30 мм, поэтому робот без особых проблем преодолевает встречающиеся препятствия небольшой глубины и высоты. Эти колеса имеют глубокий протектор из нескользящего резиноподобного материала. Потенциально робот способен преодолевать препятствия высотой где-то до 18 мм — примерно такое расстояние от пола до нижней точки бампера пылесоса, что согласуется с проходимостью, то есть робот не будет пытаться залезть на то, на чем с большой вероятностью застрянет. Весит робот 3,8 кг.
При уборке передняя боковая щеточка подгребает мусор к центру. Отметим конструкцию боковой щеточки — гибкие упругие поводки (для прочности прошитые на концах) заканчиваются относительно жесткой прямой щетиной. В результате щеточка работает эффективно и не теряет свою форму. Оригинальным элементом является небольшой пучок щетины на боковой поверхности втулки щетки, видимо, это должно предотвращать наматывание волос, ниток и т.д. на ось щеточки.